面向双臂协同闭环约束操作下的内外环柔顺控制策略

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李向阳, 李端姣, 陈赟, 洪益源, 丁汉

An Inner-Outer-Loop Compliant Control Strategy for Dual-Arm Coordinated Closed-Chain Manipulation

LI Xiang-yang, LI Duan-jiao, CHEN Yun, HONG Yi-yuan, DING Han

制造业自动化 . 2026, (9): 1 -10 . DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2026.09.001