面向双臂协同闭环约束操作下的内外环柔顺控制策略

李向阳, 李端姣, 陈赟, 洪益源, 丁汉

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制造业自动化 ›› 2026, Vol. 48 ›› Issue (9) : 1-10. DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2026.09.001
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面向双臂协同闭环约束操作下的内外环柔顺控制策略

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An Inner-Outer-Loop Compliant Control Strategy for Dual-Arm Coordinated Closed-Chain Manipulation

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