一种基于抗饱和滑模面与自适应趋近率的机械臂轨迹跟踪控制方法

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李秉霖, 白宇文, 赵常屹, 杨孔华, 刘春宝

A Trajectory Tracking Control Method for Robotic Arms Based on Anti-Saturation Sliding Mode Surfaces and Adaptive Reaching Rate

LI Bing-lin, BAI Yu-wen, ZHAO Chang-yi, YANG Kong-hua, LIU Chun-bao

制造业自动化 . 2026, (3): 1 -8 . DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2026.03.001