一种基于抗饱和滑模面与自适应趋近率的机械臂轨迹跟踪控制方法

李秉霖, 白宇文, 赵常屹, 杨孔华, 刘春宝

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制造业自动化 ›› 2026, Vol. 48 ›› Issue (3) : 1-8. DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2026.03.001
机器人技术

一种基于抗饱和滑模面与自适应趋近率的机械臂轨迹跟踪控制方法

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A Trajectory Tracking Control Method for Robotic Arms Based on Anti-Saturation Sliding Mode Surfaces and Adaptive Reaching Rate

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