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基于复合传动的微创机器人手术器械设计与研究
孟繁森，辛绍杰，徐嘉骏，林 力，桑成松
Design and research of surgical instrument of minimally invasive surgical robot based on composite transmission
MENG Fan-sen，XIN Shao-jie，XU Jia-jun，LIN Li，SANG Cheng-song
制造业自动化 . 2022, (12): 123 -127 . 

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