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五自由度串联机械臂的几何逆向求解
曹孟哲，焦慧敏，焦心愿，王 君
Geometric inverse solution of 5-DOF robot arm system
CAO Meng-zhe，JIAO Hui-min，JIAO Xin-yuan，WANG Jun
制造业自动化 . 2022, (12): 197 -200 . 

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