主从式高危作业机器人的设计与研究

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制造业自动化 ›› 2024, Vol. 46 ›› Issue (4) : 162-165.

主从式高危作业机器人的设计与研究

针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景，设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先，构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机，并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真，验证了其结构的合理性。其次，采用主从式的操作理念，机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成，通过无线通信组网，完成各模块单元的通信，其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动，同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动，两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后，对主从式高危作业机器人进行调试试验，结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务，人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。

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