基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算

徐尤南,禇 航,何 柳,石子权

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制造业自动化 ›› 2023, Vol. 45 ›› Issue (3) : 173-178.
设计与应用

基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算

  • 针对管片拼装机工作过程中存在位姿误差和位姿检测智能化等问题,提出了一种基于线结构光双目测量系 统的管片位姿测量方法。该方法减小了检测管片位姿时光照情况对检测结果的影响,无需要额外添加其他 标记,可将由线结构光双目测量系统检测的管片边缘点世界坐标与管片拼装机机械手臂工作坐标下的三 维坐标进行转换和解算。利用以隧道横截面圆心坐标O为基准的线结构光双目测量系统检测到检测点的位 姿,通过运用三维空间点的坐标重心化和罗德格里矩阵的最小二乘法求解出管片位姿变换旋转矩阵,有效 改进管片姿态旋转矩阵的正交性。随机进行多组检测点的位姿计算误差的比较,验证本方案的可行性。结 果表明该方法能精准快速测量管片位姿,提高位姿测量精度。
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Orthogonal calculation of tube pose deviation based on binocular line structured light measurement system

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徐尤南,禇 航,何 柳,石子权. 基于线结构光双目测量系统的管片位姿正交化解算[J].制造业自动化, 2023, 45(3): 173-178.
XU You-nan,CHU Hang,HE Liu,SHI Zi-quan. Orthogonal calculation of tube pose deviation based on binocular line structured light measurement system[J]. Manufacturing Automation, 2023, 45(3): 173-178.
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